Asal usul sofa boleh dikesan kembali ke Mesir purba sekitar 2000 SM, tetapi sofa empuk sebenar muncul dari akhir abad ke-16 hingga awal abad ke-17.

Pada masa itu, sofa terutamanya dipenuhi dengan bahan elastik semula jadi seperti bulu kuda, bulu ayam, dan bulu tumbuhan, dan ditutup dengan fabrik seperti baldu dan sulaman untuk membentuk permukaan sentuhan manusia yang lembut.

Sebagai contoh, kerusi Farthingle, yang popular di Eropah pada masa itu, adalah salah satu kerusi sofa yang terawal. Mengkaji sejarah perkembangan sofa di China, "Jade Table" Dinasti Han sepatutnya menjadi yang pertama dipromosikan. "Jade Table", tempat duduk dengan lapisan kain tebal, yang digambarkan dalam "Xijing Miscellany" boleh dianggap sebagai "nenek moyang" sofa Cina.